La première raison est le fait que l'on croyait que Vénus était une étoile; c'est d'ailleurs l'astre le plus lumineux du ciel, si l'on fait abstraction de la lune et du soleil.
En fait... oui et non... on a très rapidement identifié Vénus comme étant une errante, puisqu'elle bouge, alors que les autres étoiles restent à la même place.
Je pense que le terme d'étoile est un abus de langage dans la culture populaire. Dès qu'il y a quelque chose de brillant dans le ciel, on dit que c'est une étoile.
Cependant, ce repère n'est pas fiable. En effet, Vénus n'est pas visible tout au long de l'année, car il existe des périodes où la planète reste en-dessous de l'horizon.
Effectivement, Vénus n'est pas visible tout au long de l'année, cependant ce qui est dit est complètement faux.
En exceptant les régions polaires, où le soleil ne se lève pas pendant 6 mois dans l'année, Vénus ne reste pas en dessous de l'horizon. En effet, Vénus étant une planète intérieure par rapport à la terre, elle reste dans le "voisinage" du soleil (je crois que c'est quelque chose comme 45° j'ai un peu la flemme de faire le calcul il faut juste prendre l'arc tangente de la distance moyenne de vénus sur la distance moyenne de la terre).
Donc à moins que... le soleil ne se lève pas (cf. ma première remarque), Vénus passe au dessus de l'horizon.
La vraie raison de sa non-visibilité est que de temps en temps Vénus et la terre sont alignées avec le soleil, c'est pourquoi la séparation angulaire devient trop faible et Vénus n'est pas observable à l'œil nu.
Quand Vénus passe de l'autre côté du soleil, Vénus n'est pas observable pour des raisons évidentes. Quand Vénus passe entre la terre et le soleil, Vénus reste visible, c'est ce que l'on appelle un transit, et ça se produit assez périodiquement (une centaine d'année avec 7-8 ans de séparation). D'ailleurs c'est de cette manière que l'on a mesuré assez précisément la distance terre-soleil (méthode de Halley si ma mémoire est bonne).